Temat: robot ABB IRB2400 - komunikacja

Witam

Panowie i Panie potrzebuje pewnych informacji.

Mam robota firmy ABB manipulator IRB 2400/10 z kontroller-em S4Cplus.
Potrzebuję zrobić komunikację z zewnętrznym PC po RS232 bądź RS422/485.

Być może ktoś już przerabiał podobny temat i podzieliłby się dokumentacją ww zagadnienia.
Domyślam się iż przy wykorzystaniu RS232 komunikacje muszę napisać sam.
Ustawiając co chce wysłać i co chcę odebrać.

Znalazłem ubogie informacje w sprawie RAP communication, wysyłamy komendy (parametr wraz z wartością) czy do tego potrzebne jest jakieś dodatkowe oprogramowanie na PC?

Zależy mi na komunikacji dwu-stronnej. Wysyłam dane do kontrolera robota np robtarget, ewentualnie całą instrukcję ruchu, on przysyła mi status, dane liczników itp.
W dużej mierze zależny mi, by wymiana danych była w trybie online, modyfikacja punktów bez konieczności zatrzymywania robota.

Z góry dziękuję za wszystkie odpowiedzi.